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工业机器人可以区分编程输入类型和教学输入类型。编程输入类型是通过计算机上编写的操作程序文件rs232串口或以太网等通信方式传输到机器人控制柜。教学输入教学方法有两种：一种是操作人员使用手动控制器（教学操作箱）将指令信号传输到驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和轨迹进行操作；另一种是操作人员根据要求的动作顺序和轨迹直接---执行机构进行操作。