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上下料机械手完成工件加工后，x轴运动到卡盘的正上方，z轴向下运动使手爪刚好能抓住工件，然后给气压使手爪合并抓住工件，卡盘松开，z轴向上运动到合适的高度，然后沿x轴方向运动直至z轴到放料位置，z轴下降到放料点，张开手爪放料完成后提升z轴，再转入下一个上料过程。以上动作安排的路径需要与桁架机械手配套的上下料机构如料盘、卡盘等的位置在同一条直线上，这样才能满足机械臂做x-z两维运动的要求。

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